信息技术与软件工程杂志
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抽象的

基于 Xtion Pro Live RGBD 和激光传感器的地图构建

阿尔弗雷多·查韦斯和亨里克·卡斯托夫特

本文的主要贡献是展示了基于成熟的贝叶斯方法将新型 Xtion Pro Live RGBD 相机用于传感器数据融合和地图制作领域的可行性。这种方法涉及 Xtion Pro Live RGBD 相机与 Hokuyo 激光传感器数据读数的结合，这些数据读数由概率启发式模型进行解释，该模型将光束抽象为投射到占用网格单元的光线。提出占用网格来表示占用区域和空闲区域的概率。为了更新占用网格，将贝叶斯估计方法应用于两个传感器数据阵列。与单独占用的传感器数据读数相比，传感器数据融合显着改进了组合占用网格。马氏距离还表明，通过集成两个传感器，可以生成更可靠、更准确的地图。该方法已通过遵循传感器数据融合方法来构建室内环境机器人的地图来举例说明。