汽车工程进展
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抽象的

使用 LiDAR 进行坑洼检测

Varsha Prasad*、Shivani Kumari、Suryatej IP

高级驾驶员辅助系统 (ADAS) 是为了增强、自动化和适应车辆系统而开发的系统，以实现安全和更好的驾驶体验。
我们的 ADAS 系统旨在实时检测道路上超出驾驶员视野范围的坑洼，让驾驶员有足够的时间做出反应。这种坑洞检测是使用激光雷达传感器和在计算机上运行的检测算法来完成的。该系统使用激光雷达传感器来检测坑洼。LiDAR是一种激光传感器，用于检测目标与传感器之间的相对距离。我们使用 LiDAR 传感器包，通过将传感器安装在旋转平台上，为我们提供 360' 距离数据。通过使用 2D LiDAR 角度和距离，可以获得有关道路的信息。
设计了一种算法来定义坑洼是否存在以及坑洼相对于车辆的位置。坑洞检测算法包括聚类、线段提取、数据函数生成、数据函数梯度。
检测到坑洼后，通过GPS传感器获取坑洼的GPS位置。然后，包括坑洞位置的坑洞数据被发送到云数据库。一个 Web 应用程序，旨在使用 Maps JavaScript API 嵌入自定义网页中的 Google 地图上标记坑洼。