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自主分布式驱动电动汽车路径跟随与横向运动稳定集成控制策略

邹媛、郭宁远、张旭东

本文提出了一种自律输送驱动电动汽车的综合控制技术。首先，针对路径跟随和偏航运动控制的多要求和协调问题，采用模型预知控制方法，人为地同时确定理想的前轮引导边缘和外偏航秒。为了保证理想的执行方式和车辆横向可靠性，一系列基本状态命令和控制参考作为网络移动，并强制进入模型预见控制的移动增强组件，其中逐点推理同样被显示和分解。此时，利用二次规划计算来简化和循环每个轮内发动机的输出力。终于，
当前的交通和先进的车辆进步在不知不觉中改善了人们的生活，这也为独立车辆 (AV) 控制提供了更重要的先决条件。1,2 随着交通条件的不断变化，编程创新越来越精确和可行，极大地推动了 AV 的发展进一步改善其应对影响的方式，例如可靠性、可用性、安全性等。3-5 鉴于此，以轮式电动发动机 (IWM) 为燃料的专用驱动电动汽车 (DDEV) 是最先进的汽车之一鼓励自动驾驶汽车的车辆底盘设计，以提高其机动性、控制适应性、更快的驾驶反应。
在研究中，针对四轮自动控制ADDEV，提出了多种分级跟随和侧向稳健性控制策略。在上层，详细介绍了基于Hamilton活力功的控制器，并应用于控制阶的改进，并确认了其混合性和稳定性。在下层，轮胎功率指定循环是通过二次规划（QP）计算来完成的。在Hu等人的研究中，所有创建者研究了一种调整复合非线性批评（CNF）技术，用于ADDEV的道路跟随问题，在客观道路的时差街道拱门的范围内，该技术结合了直接输入和非线性比特来加速分别控制反应速度和消除超调。为了进一步提升实力，在Hu的检查中，基本滑模控制（SMC）策略与CNF过程混合作为联合控制技术，其Lyapunov稳健性被证实是可以接受的。在 Jun 等人 17 以及 Ni 和 Hu 18 的研究中，纵向、水平和偏航运动控制器旨在用于 AFS/DYC 合并控制，其中车辆可靠性限制的实现取决于车辆的包裹控制程序一致的国家代表性调查。试验批准描绘了拟议战略的可行性。在Guo的研究中，提出了一种通用的控制系统来获取理想的前轮引导边缘和外偏航角，其中在SMC控制器中规划了基于直接框架视差的交换表面。为了逃避SMC的喋喋不休的奇迹，采用蓬松原理控制器来自适应地改变开关控制增益。再现和调查表明，与直接二次控制器（LQ）相比，所提出的控制器在不确定轮胎转弯坚固性下具有无与伦比的执行能力