航空航天工程学杂志
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抽象的

用于直升机和无人机低空飞行的航电激光雷达的开发和飞行测试

罗伯托·萨巴蒂尼*、马克·A·理查森、埃曼诺·罗维亚罗

近年来，激光雷达（LIDAR）已成为直升机和无人机导航和避障的一项有前途的技术，主要是因为其在大范围入射角上具有良好的线探测性能，并且还由于其出色的范围和精度。在本文中，我们描述了在直升机和无人机平台上进行的激光避障系统“马可尼”（LOAM）的设计、集成和测试活动。在简要描述系统架构和传感器特性后，重点介绍了障碍物检测/分类和替代飞行路径计算所需的性能模型和处理算法，以及在各种平台上进行的地面和飞行测试活动。