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抽象的

主关节动基非完整机器人实验参数辨识

阿利雷扎·甘巴普尔、卡姆比兹·加米·奥斯古伊

本文的主要目的是研究具有主关节的串联机械臂链的非完整运动机器人的动态建模和参数识别。分析机械系统（包括无完整约束）的主要场景之一将通过使用拉格朗日公式及其相关的“拉格朗日乘子”来执行。大多数关于可移动机械手的研究仅限于仅具有旋转关节的机器人。具有旋转和棱柱运动的机器人的动力学方程是一个非常重要的学科，具有许多应用。该系统与可移动底座的结合将带来比固定底座机械手更广泛的操作区域的能力。移动能力增加了机械手的灵活性，是许多应用的要求，例如：太空探索、救援行动、危险场所、农业等作业。从获得的方程中消除这些变量是一项耗时且繁琐的任务。防止计算与非完整约束相关的拉格朗日乘子；应采用 Gibbs-Appell 公式。为了自动推导运动方程并提高计算效率，在系统仿真中推导了递归算法。在该算法的概念中，所有数学方案仅由 3 × 3 和 3 × 1 矩阵执行。在最后一节中，对每个臂上有 3 个连杆和主关节的机械臂链条进行了计算建模，以显示所提出的方案在实现该级别复杂系统的运动方程和参数分析方面的能力。