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抽象的

基于模型的轨迹跟踪控制同步器换档过程控制

邱明明

本文介绍了一种同步器位移跟踪控制的新方法。在对同步器结构和换档过程进行建模的基础上，利用Udwadia-Kalaba方程设计了换档位移跟踪控制器。将同步器组合套的啮合规律视为系统的轨迹约束，施加一定的约束力来遵循该轨迹约束，该轨迹约束可以通过Udwadia-Kalaba方程获得，无需使用拉格朗日乘子或其他辅助变量。讨论了与传统PID控制的具体比较研究。仿真和整车测试结果表明，换档执行器能够准确跟踪上层控制策略确定的期望轨迹，从而验证了控制器的有效性。经典拉格朗日力学被扩展以考虑伺服控制。机械系统受到一系列约束。实现约束的手段是一组伺服控制，而不是经典拉格朗日力学中考虑的环境。我们首先针对伺服情况提出达朗贝尔原理的新拉格朗日形式。伺服约束问题将通过拉格朗日方法来解决。然后将结果扩展到解决更复杂的伺服约束问题，其中给定力和约束力是耦合的。而不是经典拉格朗日力学中所考虑的环境。我们首先针对伺服情况提出达朗贝尔原理的新拉格朗日形式。伺服约束问题将通过拉格朗日方法来解决。然后将结果扩展到解决更复杂的伺服约束问题，其中给定力和约束力是耦合的。而不是经典拉格朗日力学中所考虑的环境。我们首先针对伺服情况提出达朗贝尔原理的新拉格朗日形式。伺服约束问题将通过拉格朗日方法来解决。然后将结果扩展到解决更复杂的伺服约束问题，其中给定力和约束力是耦合的。
背景：多速变速器的设计使得各个速度的运行齿轮即使不参与动力传输，也始终处于啮合状态。当齿轮固定连接到副轴时，相关的惰轮可以在主轴上自由旋转。当需要特定速度时，飞轮必须固定到轴上。此时是同步进程和同步器起作用的时候。它们位于两个不同的速度之间，因此同步器系统是双重的：除了惰轮位置之外，它们还可以在两个齿轮之间进行选择。虐待性头部创伤造成的颅内损伤 (ICI) 是受虐儿童死亡的主要原因，但很难发现。长骨骨折（LBF）可能会导致受虐儿童认识到虐待行为。目标：本研究首次报告了受虐待和 LBF 儿童 ICI 的发生率和特征。方法：这是一项对 2009 年至 2014 年国家创伤数据库中诊断为 LBF 的 3 岁以下儿童进行的回顾性研究。使用国际疾病分类第九版修订代码确定了 LBF、滥用和临床特征。对有和没有 ICI 的滥用相关 LBF 进行比较，以确定 ICI 的危险因素。结果：3 岁以下儿童中，有 4345 起与虐待相关的 LBF 事件；970 人 (22%) 患有 ICI。与年龄较大的儿童相比，< 1 岁的婴儿更容易发生 ICI（比值比 [OR] 1.79，95% 置信区间 [CI] 1.38-2.33）。调整年龄后，尺骨、桡骨、胫骨或腓骨骨折与 ICI 发生率较高相关（OR 3.35，95% CI 2.81-4.00）。
结论：患有虐待相关 LBF 的 3 岁以下儿童中，近四分之一发生 ICI。与虐待相关的 LBF 伴有颅骨骨折、肋骨骨折、头/颈部瘀伤或患者年龄 < 1 岁应提示考虑采用头部影像学进行 ICI