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抽象的

基于预测模型的自动驾驶车辆低速自适应巡航控制

奥尔罕·阿兰库斯、Elif Toy Aziziaghdam、卡恩·卡金

欧盟于 2019 年 6 月确认了“零愿景”目标，即到 2050 年实现零死亡和重伤。这只能通过将联网自动驾驶车辆集成到智能交通系统和可持续移动系统中来实现。这需要一个经济高效、快速且高效的开发流程来实现先进的互联和自动驾驶车辆功能。本文解释了一种开发低速自适应巡航控制 (ACC) 的方法，这是自动驾驶汽车最重要的功能之一。低速车辆跟踪是一个问题，特别是对于动力总成系统中具有高度非线性的传统车辆而言。作为大学与行业合作项目“SAE 3 级自动驾驶巴士开发”的一部分，开发了灵活且真实的离散设备模型，包括纵向车辆和动力总成模型，并设计了离散低速ACC。该工厂模型旨在对与车辆控制器接口的自主功能进行详细且真实的软件测试。集成了 OKAN_UTAS 自动校正多参数纵向模型。对于通过轴测功机进行发动机建模，可再现发动机的 3D 地图。传输特性是通过道路测试得出的。为了提高所开发功能的可靠性，在道路车辆测试之前进行了软件在环（SIL）和模型在环（MIL）仿真。最后，生成符合ACC的MISRA C标准的C代码并嵌入到实时平台中。工厂模型、ACC设计、