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了解基于 MEMS 的行人导航中零速度更新的性能

凯里·阿卜杜拉希姆、特里·摩尔、克里斯·海德和克里斯·希尔

零速度更新 (ZUPT) 是一项重要的更新，有助于自主惯性行人导航。本文的目的是简要回顾 ZUPT 的概念及其重要性，在真实行走的行人上对其进行测试，并比较其与传统的“航位推算方法 (DR)”或“卡尔曼滤波器方法 (KF)”一起使用时的性能因为这些方法中的任何一种都在文献中常用。通过包含两种校正模式（线性加权插值和残余速度）进一步分析性能。使用 MicroStrain (3DM-GX1) 的低成本惯性测量单元 (IMU) 进行实验。结果表明，KF 方法优于 DRonly 方法，但当 DR 与校正模式结合使用时，可观察到与 KF 相当的性能。最后，